Từ thời Hồng Bàng dựng nước cách đây đến 2900 năm trước CN, ông cha ta đã biết dùng các loại lá thuốc, thảo mộc để xoa bóp, chườm nóng chữa bệnh và bảo vệ sức khỏe.

Thế kỷ 14, danh y Tuệ Tĩnh đúc kết kinh nghiệm xoa bóp chữa bệnh trong “Hồng nghĩa giác tư y thư”
Thế kỉ 15, Nguyễn Trực viết cuốn “Bảo anh lương phương”, ghi lại các kinh nghiệm chữa bệnh cho trẻ em, có đề cập đến xoa bóp trị liệu
Thế kỷ 16, xoa bóp được đề cập tới trong “Hoạt nhân toát yếu” của Hoàng Đôn Hoà.
Thế kỷ 18, Hải Thượng Lãn Ông đề cập tới phương pháp trị liệu bằng xoa bóp trong trong cuốn “Vệ sinh yếu quyết”. Đào Công Chinh ra cuốn “Bảo sinh diên thọ toản yếu”
Sau Cách mạng Tháng 8, Viện Dân Tộc Y Học được thành lập, có phòng xoa bóp và có Bác sĩ chuyên xoa bóp để điều trị một số chứng bệnh như: đau thần kinh tọa. Đau khớp vai, đau lưng, di chứng tai biến mạch máu não, suy nhược thần kinh, thấp khớp mãn tính…